HullBug aumenta di 10 km/h la velocità delle navi.

Una pala robot appositamente sviluppata rimuove gli strati di biofilm dalle carene delle navi. Una fase importante durante lo sviluppo di questo veicolo autonomo a batteria è stata la selezione degli azionamenti corretti.

Col passare degli anni, strati di biofilm si depositano sulla superficie di molte navi di grandi dimensioni. Questo fenomeno, noto come “fouling”, riduce in maniera importante la velocità delle navi. Per evitare queste incrostazioni, le carene delle navi vengono spesso protette con vernici velenose. Questa procedura non è ecologica, perché il colore rilascia a lungo rame ed altri metalli pesanti nell’ambiente sottomarino, danneggiando così gli organismi viventi.Inoltre per complicare ulteriormente la situazione il colore deve esser rimosso mediante sabbiatura e rifatto ogni cinque – dieci anni. Questa procedura comporta tonnellate di rifiuti tossici.

Una nave con la superficie della carena pulita e priva di "fouling“ - anche molto sottile - è molto più effi-ciente e permette di risparmiare oltre il 5% sui costi del combustibile. Una pulizia efficace permette alle grandi navi di aumentare fino a 10 km/h la propria velocità di crociera. Senza il problema degli strati di biofilm, è possibile ottimizzare la verniciatura della carena e proteggere la nave dalla corrosione. Se que-sto metodo venisse applicato su tutte le navi attualmente operative al mondo, tale risparmio potrebbe anche contribuire notevolmente alla riduzione dei gas serra. Per evitare l'impiego di vernici tossiche e dei loro rifiuti, si è cercato un metodo per rimuovere in maniera efficiente il biofilm dalla carena delle navi, l’idea era quella di apportare importanti modifiche sia per le navi di prossima costruzione che per l‘ambiente ,partendo da queste considerazioni si è arrivati alla creazione dell'HullBUG (Hull Bioinspired Underwater Grooming).

“La caratteristica più importante dell'HullBUG sono le dimensioni ridotte”, spiega il Dott. Kenneth Holappa, ricercatore presso SeaRobotics. Il robot, infatti, è grande circa mezzo metro. Le dimensioni ridotte sono state un criterio costruttivo essenziale: in questo modo il veicolo è in grado di spostarsi sulle superfici curve della carena senza perdere il contatto con esse.Inoltre  un ulteriore beneficio delle ridotte dimensioni è dato dal fatto che può essere manovrato da un singolo operatore senza utilizzare ulteriori mezzi come ad esempio una gru. Dato che il funzionamento di questo robot subacqueo comporta comunque dei pericoli e l'HullBUG può andare perso o distrutto quando usato negli ambienti portuali, è stato fondamentale mantenere ridotti le dimensioni ed i costi. Già dagli inizi del progetto, dimensioni e costi ridotti sono stati i fattori decisivi per la realizzazione con successo del progetto HullBUG. Dimensioni e peso contenuti sono i requisiti che hanno influito maggiormente anche sulla selezione dei componenti tecnici dell'HullBUG.

Componenti per il controllo del moto.

Nella scelta dei motori per l‘azionamento dell'HullBUG, i progettisti si sono trovati di fronte a una serie di difficoltà e compromessi. SeaRobotics ha quindi optato per la realizzazione di due modelli base: uno dotato di ruote, l'altro di cingoli. Per il dimensionamento dei motori è stato necessario fare una stima dei valori caratteristici di potenza, velocità e coppia dei dispositivi finiti. Sono  stati presi in considerazione, tra l'altro, la resistenza della pala sulla carena, la resistenza idrodinamica del veicolo durante il movimento in acqua, le perdite per attrito delle guarnizioni poste sugli alberi dei motori per proteggerli dall'acqua salina e – a seconda del modello – l'attrito delle ruote o dei cingoli.

“Dopo una lunga ricerca dei componenti, la scelta è ricaduta sui motori e sui riduttori maxon motor”, afferma Holappa. “Non solo questi motori rappresentano una soluzione economica, ma sono anche estremamente efficienti e facilissimi da installare”. L'azienda ha optato per i motori EC flat con riduttore planetario. Nella versione cingolata dell'HullBUG vengono impiegati due motoriduttori EC 45 flat 30 Watt+ GP 42 C (uno per ogni cingolo) e quattro nella versione con ruote (uno per ogni ruota). 

Un altro motore EC 45 flat (EC45 flat 30 Watt)è integrato nella pala del robot. Quest'ultimo è combinato con un semplice riduttore con pignoni in linea. Per l'azionamento del sistema a depressione che permette all'HullBUG di restare a contatto con la superficie della carena della nave, viene impiegato il potente motore EC 90 flat senza riduzione.

maxon motor offre un'ampia gamma di motori a corrente continua con rotore senza ferro e motori brushless con dimensioni comprese tra 6 mm e 90 mm e da 30 mW fino a 500 watt. Sono inoltre dotati di riduttori, controller e accessori .“L'ampia gamma di prodotti e l'ottima qualità del servizio ci hanno convinto di aver trovato il partner commerciale adatto” aggiunge Holappa. I motori maxon motor presentano un'ele-vata durata di servizio a fronte di dimensioni ridotte. L'intera serie di motori EC brushless è a commuta-zione elettronica, cosa che permette di avere una vita utile estremamente lunga, dato che non ci sono spazzole soggette ad usura.Questi motori sono dotati inoltre di cuscinetti a sfera o in rubino e ciò aumenta ulteriormente la durata in servizio. I motori selezionati sono stati costruiti appositamente per le applicazioni di robotica nelle quali dimensioni e peso sono i criteri di scelta decisivi. Motori EC 45 flat selezionati per l'HullBUG lavorano in maniera estremamente efficiente e pesano soltanto 75 grammi l'uno. I motori EC flat presentano una potenza in uscita superiore a 30 watt mentre la velocità massima è di 10,000rpm (molto più di quanto necessario in questo caso). La specifica più importante per questa applicazione è la coppia. Anche nelle condizioni ambientali difficili in cui è possibile utilizzare l'HullBUG, l' EC 45 fornisce – a seconda dell'avvolgimento selezionato – una coppia continuativa massima di 56 mNm.I motori brushless vengono costruiti secondo gli standard IP54 e inoltre sono disponibili per le tensioni di alimentazione richieste da Sea Robotics per HullBUG . Holappa spiega: “L'elevata robustezza dei riduttori GP 42 ha permesso di montare le ruote direttamente sugli alberi dei riduttori, semplificando in maniera considerevole la costruzione complessiva del sistema.”

I riduttori realizzati da maxon sono disponibili in numerosi rapporti di riduzione , per ottenere una riduzione della velocità e un aumento della coppia in funzione dell'applicazione. Per garantire l'autonomia totale del veicolo HullBUG, esso è stato costruito in modo da funzionare a batteria per diverse ore. Eventuali cavi difatti ostacolerebbero le operazioni di raschiatura. Per poter sfruttare al massimo la durata delle batterie, la raschiatura del biofilm deve essere quindi eseguita nella maniera più efficiente possibile.

Spostamenti intelligenti

Un sistema di spostamento casuale, come quello impiegato ad esempio nei tosaerba autonomi elettrici, permette sì di svolgere il lavoro in maniera automatizzata, ma non abbastanza velocemente. Inoltre le navi presentano carene con superfici spesso maggiori di 3.000 metri quadri. Per mantenere pulite queste superfici, un operatore deve utilizzare contemporaneamente più veicoli HullBUG. Per questo ha bisogno di un sistema che garantisca una sofisticata movimentazione coordinata dei vari veicoli. Ecco perché è stato sviluppato un insieme di diverse modalità di movimentazione, che consente a più HullBUG di pulire in maniera efficiente la nave, suddividendo in “regioni”, la superficie sommersa. Per pulire in modo accurato l'imbarcazione fino alla curva di sentina, sono stati integrati nel sistema numerosi algoritmi. Ulteriori algoritmi e sensori appositi sono stati impiegati per la pulizia efficace della parte piatta del fondo della nave. Inoltre è possibile anche comandare l'HullBUG mediante un Miniature Acoustic Ranging Sonar (MARS).

Per fare ciò sono stati appositamente sviluppati sonar a corto raggio con fascio di emissione filiforme che permettono al veicolo di “vedere” potenziali ostacoli o punti di caduta. Un'altra modalità di spostamento del robot sfrutta un sensore di velocità (MEMS) per ricavare informazioni relative agli spostamenti. Un'altra modalità di feedback sfrutta l'odometria basata su encoder, con la quale è possibile determinare la posizione di un sistema mobile in funzione dei dati del suo sistema di propulsione. Vengono sfruttati perciò i segnali dei sensori Hall del motore per una valutazione esatta del percorso. Sono stati impiegati i sensori Hall del motore invece di encoder ottici aggiuntivi per le dimensioni ridotte e la necessità di contenere i costi,. I sensori Hall con la combinazione motore/riduttore adottata offrono una precisione inferiore al millimetro  nella misurazione odometrica.

Sviluppo continuo del software

Una volta individuato per un dato veicolo autonomo il sistema adatto per il controllo degli spostamenti, l‘implementazione del software continua ad essere una delle operazioni più impegnative in fase di realiz-zazione. Una delle più grandi sfide del team di sviluppo è stato ottenere manovre affidabili e regolari, in grado di garantire un posizionamento preciso anche in caso di condizioni ambientali molto variabili. Sono state necessarie molte parti di programma per rispondere alle diverse situazioni che possono verificarsi durante la pulizia della carena della nave. La parte più difficile di questo complesso sistema è stata la corretta organizzazione della logica di comando, che deve permettere di aggiungere varianti al compor-tamento di manovra del robot.

“Anche con anni di duro lavoro, lo sviluppo del software non si ferma. Di certo, spiega Holappa. “Anche se il veicolo è completamente operativo, devono ancora essere eseguiti dei test esaustivi sulle navi”.Non c’è dubbio che, mentre il progettoandrà avanti sul campo, nuovi problemi si presenteranno e dovranno così essere risolti. Già il veicolo deve svolgere il proprio lavoro in condizioni avverse e in aree non conosciute e poi deve essere in grado di ritornare a in superfice per essere recuperato. Questa operazione deve essere svolta più volte nel tempo e con più robot in acqua contemporaneamente. Anche se può sembrare difficile Holappa è ottimista: “Di recente abbiamo formato un tecnico per l'utilizzo del robot, ed è riuscito a utilizzare perfettamente l'apparecchio in pochissimo tempo. L'interfaccia utente è stata ripresa dalla serie di prodotti Unmanned Surface Vehicle (USV) di SeaRobotics. Presenta una grafica intuitiva provata già in centinaia di ore di funzionamento da molti clienti diversi.” Il veicolo è ormai operativo e il software funziona. Il prossimo passo sarà la strutturazione dell'interfaccia per rendere più user-friendly il sistema dell'HullBUG e renderlo utilizzabile anche dal personale che non dispone di una formazione tecnica specifica.

 © maxon motor ag

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